;=========================================================================
; Titre     :       <Programme MATRELEC>
; Fichier   :       <Aller_Retour_02.txt>
; Produit   :       <LUST>
; Materiel  :       <CDD>
; Firmware  :       >2.35.07
;-------------------------------------------------------------------------
; Revision  :       1.01
; Auteur    :       <Michael GUILLEMIN>
; Date rev. :       02 juin 2006
;-------------------------------------------------------------------------
;            Copyright (c) 2006 Transtechnik
;
;                      Transtechnik
;               17 rue des Grandes Varennes
;                      21121 AHUY
;                   www.transtechnik.fr
;                   tel : 03.80.55.00.00
;=========================================================================
;Description des E/S
;ENTREES STANDARD VARIATEUR 
; IS00 reserve
; IS01 mouvement aller    [POMOD(34)]
; IS02 mouvement retour    [POMOD(34)]
; IS03 demande de POM    [POMOD(34)]
; IS04 capteur de POM    [RECAM(42)]

;ENTREES MODULE EXTENSION
; IE00 fin de course gauche    [/LCW(20)]
; IE01 fin de course droit    [/LCCW(20)]
; IE02 acquittement défaut fin de course    [RSERR(35)]
; IE03 reserve
; IE04 reserve
; IE05 reserve
; IE06 reserve
; IE07 reserve

;SORTIES STANDARD VARIATEUR
; OS00 VAR OK (pre-programme)    [C_RDY(20)]
; OS01 POM OK (pre-programme)    [REF_OK(23)]
; OS02 reserve (sortie relais)
; OS03 reserve (sortie reserve pour frein)

;SORTIES MODULE EXTENSION
; OE00 mouvement en cours    [POMOD(16)]
; OE01 reserve
; OE02 reserve
; OE03 reserve

;Description des variables
; H00 position de depart
; H01 position arrivee
; H02 vitesse en unite de vitesse
; H05 tempo

;Description des marqueurs
; M75 Bit de regulation active 
; M76 Bit de prise origine effectuee
;=========================================================================

%P00(PROG_PRINCIPAL);PROGRAMME PRINCIPAL
N010 JMP(M75=0)N010 ;attente regulation active
N050 JMP(IS03=1)P10 ;appel sous programme de POM
N055 JMP(M76=0)N050 ;pas de mouvement si POM non OK
N060 JMP(IS01=1)P20 ;appel sous programme aller
N070 JMP(IS02=1)P30 ;appel sous programme retour
N100 JMP N050
END

%P10(PROG_POM)    ;SOUS PROGRAMME PRISE D'ORIGINE
N010 GO 0 
N020 JMP(M76=0)N020 ;attente fin POM
END

%P20(PROG_ALLER)    ;SOUS PROGRAMME ALLER
N005 JMP(IS01=1)N005
N010 SET OE00=1   ;sortie mouvement en cours
N020 GO WA H01 H02
N030 SET OE00=0
END

%P30(PROG_RETOUR)    ;SOUS PROGRAMME RETOUR
N005 JMP(IS02=1)N005
N010 SET OE00=1   ;sortie mouvement en cours
N020 GO WA H00 H02
N030 SET OE00=0
END