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; Titre     :       Lecture entree ana ISA0 puis deplacement AR en continu
; Fichier   :       lecture ANA_02.txt
; Produit   :       LUST
; Materiel  :       CDD
; Firmware  :       Firmware > 2.20-4
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; Revision  :       1.02
; Auteur    :       Gerald Froment
; Rev Date  :       17 novembre 2005
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; L'entree ISA0 donne une position pour H50 (suivant les coeff H51 et H52)
; H50  = (valeur ANA).H51 + H52
; Lorsque IS02=1 deplacement absolu entre H00 et H50
; Lorsque IS02=0 reglage de H50
; Fonction OVR qui regle suivant ISA1 la vitesse de 0 a 100% de H09
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;                   Copyright (c) 2005 Transtechnik
;
;                      Transtechnik
;               17 rue des Grandes Varennes
;                      21121 AHUY
;                   www.transtechnik.fr
;                   Tel : 03 80 55 00 00
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;Chargement de la valeur analogique para[416] dans la variable H50
; La var H51 fait une mise a l'echelle  (mettre une valeur <> 0)
;---
;H00    : position absolue initiale
;H02    : position absolue finale
;H06    : tempo
;H09    : vitesse
;---
;H50    : variable recevant la valeur ISA1
;H51    : coefficient pour H50
;H52    : valeur seuil pour la position definie par H50
;---
;IS02   : POMOD(34)  depart cycle
;ISA0   : POMOD(34)  valeur analogique
;ISA1   : OVR2(50)   vitesse de 0 a 100% de H09
;---
%P00(PROG_PRINCIPAL)
N005 SET OV=1               ;fonction Override
N007 GO 0                   ;POM
N010 SET H50=PARA[416]      ;Lecture entree ANA0
N015 SET H50*100            ;mise a l echelle de l 'entree ANA
N020 SET H50:65536          ; => 0v = 0 / 10v = 1000 UNITE
N030 SET H50*H51            ;mise a l echelle de la position
N035 SET H50+H52            ;offset
N040 WAIT 100               ;capture toutes les 100 ms de la position
N050 JMP(IS02=0) N010       ;
N060 JMP P01
N100 JMP N010
END

%P01(DEPLACEMENT)
N010 GO WA H00 H09
N020 WAIT H06
N030 GO WA H50 H09
N040 WAIT H06
N050 JMP (IS02=1) N010
END