; 

;Declaration des E/S
;IS00: Entree de mise en regulation
;IS01: BP START
;IS02: BP STOP
;IS03: Capteur de POM

;OS00: Position atteinte
;OS01: ROT 0
;OS02: Variateur pret

%text(descripH)
def H00=offset_pom
def H01=num_prog
def H05=cote_calc
def H06=offset_recal
def H07=posoffset
def H10=V_operateur
def H11=v_calcule
def H105=mem_pos
def H70=tps_offset
def F106=actualpos
end

%P00
N001 CALL N200                ;appel sous prg d'initialisation
N002 JMP(IS00=0)N002
N005 JMP(IS01=1)N005          ;attente impulsion bp start
N006 JMP(IS01=0)N006   
N007 JMP(IS01=1)N007

N010 GO 0 + H00               ;demande de POM + offset de position sur POM
N011 JMP (STA_HOMATD=0)N011   ;attente POMOK

;*****************Boucle prinicipal du programme*************************
N020 CALL N120                  ;appel sous prg de gestion des cotes  
N022 CALL N050                  ;appel sous prg de gestion des mouvements
N029 CALL N240                  ;appel sous prg affichage position courante
N030 JMP N020
;************************************************************************


;**************Sous programme de gestion des mouvements******************
N050 JMP(IS01=0)N099
N051 JMP(IS01=1)N051
N059 SET H105=ACTPOS        ;memorisation position actuelle
N060 JMP(H05>H105)N080      ;verif de la pos afin de faire l'offset ou pas
N062 SET H07=H05
N064 SET H07-H06

N070 GO A H07 V H11
N072 JMP(IS02=1)N095
N075 SET H105=ACTPOS
N076 JMP(H105=H007)N079
N077 CALL N240
N078 JMP N072

N079 WAIT H70

N080 GO A H05 V H11
N082 JMP(IS02=1)N095
N085 SET H105=ACTPOS
N086 JMP(H105=H005)N099
N088 CALL N240
N089 JMP N082

N095 STOPB                  ;arret sur BP STOP
N099 RET
;*************************************************************************


;************Sous programme de gestion des programmes de cotes************
N120 SET C001=H001   ;Mise a l'echelle de la vitesse en E-4 m
N121 SET F100=F[C001]
N122 SET F127=F100
N123 SET F127*10
N124 SET F000=ROUND F127
N125 SET H005=F000
N130 SET H11=H10    ;Mise a l'echelle de la vitesse en E-4 m/s
N131 SET H11*10
N199 RET
;************************************************************************

;*************Sous programme d'initialisation****************************
N200 SET F106=0
N219 RET
;************************************************************************

;********Sous programme d'affichage de la position courante**************
N240 SET F105=PARA[754]
N241 SET F105:10
N242 SET F106=F105
N249 RET 
;************************************************************************
END