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;                                       DTT 1.2.0.4  (c)2009 FSL - FreeSoftLand
;  Title: POM sur couple amélioré
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;  Date : 22/01/2009
;  By   : G.FROMENT
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;Type de POM 33 ou 34 Next Top Zero
;OS02     Sortie POM Couple OK
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%TEXT(def);                                        Définition des variables
DEF H000=POS_CIBLE
DEF H001=USED_BY_PLC
DEF H002=DEGAGEMENT
DEF H003=SPEED_POM                       
DEF H004=TEMPO_ACCEL
DEF F004=REAL_TORQ
DEF F010=LIMT_TORQ
END
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%P00;            PROGRAMME DE PRISE ORIGINE SUR COUPLE
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N010 GO 0    
N015 SET OS03=0    
N020 GO A H000 v H003 ;        mouvement traversant
N030 WAIT H004;            attente de passer le couple durant phase ACCEL
N035 JMP (STA_REF= 1) N035    
N040 SET F004 = ACTTORQUE;    acquisition du couple moteur
N060 JMP (F004 > F010) N080;    sortie de boucle si couple atteint
N070 JMP N040        
N080 STOP B
N085 SET H001=ACTPOS;        Capturer position actuelle    
N088 GO W A H001 V H003;        Annuler erreur de poursuite    
N089 GO 0;            Aller sur prochain Top Zero pour la repetitivite
N090 GO W A H002 V H003;        Se décaler de la butée si necessaire : OFFSET
N092 SET OS03=1;            POM OK        
N095 JMP END
N110 JMP (IS01=1) N110
END
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