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;                                    
;  Title: Cellule sur TP1=IS06  version 1
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;  Date : 24/11/2008
;  By   : GF
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%TEXT(def);                                        Définition des variables
DEF H000=POS_CIBLE
DEF H001=POS_DEPART
DEF H003=VITESSE
DEF H007=MINI_FENETRE
DEF H008=MAXI_FENETRE
DEF H009=OFFSET
DEF H010=NEW_POS_CIBLE
DEF H011=POS_CAPTURED                                    
DEF M001=FLAG_TP1
DEF M002=FLAG_REF
END

%P00                ;            Programme PLC principal
N010 GO 0            ;           Référencement machine sur capteur POM
N020 JMP P01            ;        Initialisation des variables
N030 JMP (IS01 = 0) N030        ;Départ du cycle sur front montant IS03
N040 GO A H000 V H003         ;  Déplacement vers cible à vitesse de H003 mm/sec
N050 WAIT 500        ;           attente 0,5 s
N060 SET TP 1 SN 0 EG 2 = 0        
N070 SET TP 1 SN 0 EG 2 = 1    ; Configure ISD06 en Touch Prob sur front montant
;boucle
N080 NOP;  JMP (xxxxxx)  N060     ;   Attend d' entrer dans fenêtre [H007;H008]
N090 JMP (TP1 = 1) N190        ;      Exécute nouveau profil si détection cellule
N100 JMP (M001 = 1) N220        ;     Quitte boucle si cellule détectée
N110 NOP        ; xxxxxxx ;           Quitte la boucle si fenêtre [H007;H008] dépassée
N120 JMP (M002 = 1) N200        ;     Quitte
N130 SET M002 = STA_ROT_0
N140 JMP N080        ;                Saut vers début boucle


N150 SET OS00 = 1        ;            Signale Défaut : pas de cellule détectée
N160 JMP (IS01 = 1) N160        ;     Départ du cycle sur front montant IS03
N170 GO A H001 V H003         ;       Déplacement vers position de départ
N180 JMP END        
N190 JMP P02        

N200 JMP (M001 = 1) N220        ;            
N210 SET OS00 = 1        ;            Signale Défaut : pas de cellule détectée
N220 JMP (IS01 = 1) N220        ;     Départ du cycle sur front montant IS03
N230 GO A H001 V H003         ;       Déplacement vers position de départ H001

END        

%P01        ;                         Sous Prog définition des variables
N010 SET H011 = 0        
N020 SET OS00 = 0        
N030 SET OS01 = 0        
N040 SET M001 = 0        
N050 SET M002 = 0        ;                    
END

%P02        
N010 SET H011 = TP1        ;          Récupère position capturée dans H011
N020 SET H010 = H011        
N030 SET H010 + H009        ;         Définit la position d'arrêt fonction de TP1 et H009
N040 JMP (H010 > H000) N080    ;      Sécurité afin de ne pas dépasser position MAX H000
N050 GO W A H010 V H006         ;     Mouvement vers nouvelle position
N060 SET OS01 = 1        ;            Active sortie ''Cellule détectée''        
N070 JMP N090        
N080 SET OS00 = 1        ;            Active sortie ''Cellule non détectée ou hors zone''    
N090 SET M001 = 1        ;            Flag indique Cellule détectée    
END